新万博体育

　　猫眼电影记者 李馨饶 报道P6F3X2M7T9QJ8L1B4WZR

TC-Light 是由中科院自动化所张兆翔教授团队研发的生成式渲染器，能够对具身训练任务中复杂和剧烈运动的长视频序列进行逼真的光照与纹理重渲染，同时具备良好的时序一致性和低计算成本开销，使得它能够帮助减少 Sim2Real Gap 以及实现 Real2Real 的数据增强，帮助获得具身智能训练所需的海量高质量数据。

它是如何实现的呢？本文将为你揭秘 TC-Light 背后的黑科技！本工作已中稿 NeurIPS2025，论文与代码均已公开，欢迎大家试用和体验，也欢迎大家到 Project Page 体验 Video Demo。

论文题目：TC-Light: Temporally Coherent Generative Rendering for Realistic World Transfer项目主页: https://dekuliutesla.github.io/tclight/论文链接: https://arxiv.org/abs/2506.18904代码链接: https://github.com/Linketic/TC-Light

研究背景

光线及其与周围环境的交互共同塑造了人类以及具身智能体感知数字世界和现实世界的基本方式，在不同光照条件下对世界的观测使得我们理解光线与物质的交互关系，使得我们形成对周边环境物质和几何属性的基本判断，并且也使得我们能够在不同的光照条件下都能够鲁棒且正确地完成与世界的交互。

然而，在现实环境中采集不同光照与场景条件下的数据代价高昂，而仿真环境中尽管可以获得近乎无限的数据，但受限于算力资源，通常需要对光线的多次折射衍射以及纹理精度进行近似和简化，使得视觉真实性无可避免地受到损失，在视觉层面产生 Sim2Real Gap。而如果能够借助生成式模型根据所需的光照条件对现实或仿真环境下采集到的视频数据进行重渲染，不仅能够帮助获得增加已有真实数据的多样性，并且能够弥合计算误差带来的 CG 感，使得从仿真器中得到视觉上高度真实的传感器数据，包括 RL-CycleGAN 在内的许多工作已经证实，这一策略能够帮助减少将具身模型迁移到真实环境中所需微调的数据量和训练量。

尽管这一任务意义重大，但实际解决过程面临许多挑战。用于训练的视频数据往往伴随复杂的运动以及前景物体的频繁进出，同时视频序列有着较长的长度以及较高的分辨率。我们的定量和定性实验证据（参见论文实验部分及 Project Page）表明，在这些复杂且困难的输入条件下，已有的算法要么受制于训练所用视频数据的分布（如 COSMOS-Transfer1，Relighting4D），要么难以承受巨大的计算开销（如 Light-A-Video, RelightVid），要么难以保证良好的时序一致性（如 VidToMe, RAVE 等）。

图 1 TC-Light 效果展示

为了推动这一问题的解决，我们提出了 TC-Light 算法，在提升视频生成模型计算效率的同时，通过两阶段在线快速优化提升输出结果的一致性，如图 1 和视频Demo所示所示，本算法在保持重渲染真实性的同时，时序一致性和真实性相比于已有算法取得了显著提高。下面对算法细节进行详细介绍。

二、TC-Light 算法介绍

零样本时序模型扩展

TC-Light 首先使用视频扩散模型根据文本指令对输入视频进行初步的重渲染。这里我们基于预训练好的 SOTA 图像模型 IC-Light 以及 VidToMe 架构进行拓展，同时引入我们所提出的 Decayed Multi-Axis Denoising 模块增强时序一致性。具体而言，VidToMe 在模型的自注意力模块前后分别对来自不同帧的相似 token 进行聚合和拆分，从而增强时序一致性并减少计算开销；如图 2 中 (a) 所示，类似 Slicedit，Decayed Multi-Axis Denoising 模块将输入视频分别视作图像 (x-y 平面) 的序列和时空切片（y-t 平面）的序列，分别用输入的文本指令和空文本指令进行去噪，并对两组噪声进行整合，从而使用原视频的运动信息指导去噪过程。不同于 Slicedit，我们在 AIN 模块对两组噪声的统计特性进行了对齐，同时时空切片部分的噪声权重随去噪步数指数下降，从而避免原视频光照和纹理分布对重渲染结果的过度影响。

图 2 TC-Light 管线示意图

两阶段时序一致性优化策略

尽管通过引入前一小节的模型，视频生成式重渲染结果的一致性得到了有效改善，但输出结果仍然存在纹理和光照的跳变。因此我们进一步引入两阶段的时序一致性优化策略，这同时也是 TC-Light 的核心模块。在第一阶段，如图 2 中 (b) 所示，我们为每一帧引入 Appearance Embedding 以调整曝光度，并根据 MemFlow 从输入视频估计的光流或仿真器给出的光流优化帧间一致性，从而对齐全局光照。这一阶段的优化过程非常快速，A100 上 300 帧 960x540 分辨率只需要数十秒的时间即可完成。

三、实验与分析

表 1 与主流算法的定量性能比较，其中 VidToMe 和 Slicedit 的基模型都换成了 IC-Light 以进行公平比较。Ours-light 指不用 Multi-Axis Denoising 模块的结果，相当于对 VidToMe 直接应用两阶段优化算法。

为了验证算法在长动态序列的重渲染表现，我们从 CARLA、Waymo、AgiBot-DigitalWorld、DROID 等数据集收集了 58 个序列进行综合评测，结果如表 1 所示。可以看到我们的算法克服了已有算法在时序一致性和计算开销等方面的问题，取得了最佳的综合性能表现。图 3 的可视化对比也表明，我们的算法在保持内容细节的同时得到了高质量的重渲染性能表现。

图 3 一致性与生成质量可视化对比。TC-Light 避免了 (a) 中像 Slicedit 和 COSMOS-Transfer1 那样不自然的重渲染结果和 (b) 中展现出的模糊失真，或 (c) 中像 IC-Light 和 VidToMe 那样的时序不一致性。

此外，我们也在有 GT 数据的仿真数据集 Virtual KITTI 上进行了比较，从而可以使用 SSIM 和 LPIPS 等指标替换 CLIP-T 等代理指标获得更客观的性能评估。表 2 的结果同样表明，我们的算法很好地取得了计算开销和性能之间的平衡，取得了最佳的重渲染效果。

表 2 Virtual KITTI 数据集上与主流算法的定量性能比较

四、总结

TC-Light 作为一种新的生成式渲染器，克服了具身环境下视觉传感器数据重渲染面对的时序一致性和长序列计算开销两大挑战，在性能表现上优于现有技术，不仅为 Sim2Real 和 Real2Real 数据扩展带来了新的思路，也为视频编辑领域带来了新的模型范式。TC-Light 的论文和代码均已开源，希望能够相关领域带来不同的思考和启发。

??时事1：明升体育体育下载

??09月24日,气温下降 脑卒中风险加大 如何科学应对？一文了解→,

　　三是坚持抓农村党组织建设。做好乡镇工作，关键在党组织、关键在干部。在座的同志，在班子里无论分管什么工作，都有责任和义务抓好党组织自身的建设。要坚持按照“五个好”目标要求加强乡镇、村党组织自身建设，特别是加强干部队伍建设，建设一支勤政为民、视野开阔、目标明确、作风过硬的干部队伍。要以班子的团结奋斗，带好乡镇干部、村党支部书记、大学生村官三支队伍。要认真落实村党支部书记“一定三有”政策，积极推广“四议两公开”工作法等先进经验，加强村级组织阵地建设，不断增强农村基层党组织的创造力凝聚力战斗力。

,宝博快速登陆。

??09月24日,圆梦欧洲杯 | 比亚迪助力“足球少年 一路向前”誓师出征,

　　银色磨盘转动，拥有一股强大的吸力，将金色鳞片引来，要全部磨碎。

,棋牌斗牛平台,棋牌游戏开发公司,dafabet888唯一登录网站。

??时事2：188体育网页版注册

??09月24日,儿童骑行箱产品存质量安全风险 选购时注意这几点,

　　最后，祝这次培训班圆满成功，祝同志们身体健康，工作顺利，生活愉快!

,凯发ag旗舰厅,皇冠注册会员,下载注册送19。

??09月24日,“镍都”金昌的美丽“铜”话,

　　老族长不敢耽搁，直接将这颗至宝心脏放进了黑色的大鼎中，生怕浪费狻猊的神性宝辉，同时大喝道：“注入宝血！”

,电玩棋牌游戏大厅,365体育娱乐下载,欧宝体育网页登录版。

??时事3：九游会APP安卓

??09月24日,最高检依法对西藏自治区政协原党组成员、副主席姜杰决定逮捕,

　　小不点抬头，眸子中射出两道惊人的光束，眼底化生出两个符文，迫人之际。

,黄金城gcgc官网,ob体育官网下载,青鹏棋牌。

??09月24日,大力推广直播带岗要做足“规范”文章,

　　④明确分工，责任到人。各处室、各年级要按照校长办公室布置的工作，进一步明确职责，明确分工，责任到人。根据学校相关文件精神制定好本部门、本年级工作 计划，创造性地开展工作。学校对中层干部、各处室、年级实行工作目标考核管理。

,完整比分,比分直播,网投体育平台有哪些,澳门威尼斯2453u。

??时事4：开元棋盘官方网站

??09月24日,中国红十字会总会紧急组织开展云南昭通山体滑坡灾害救援,

　　总结近三年的工作，存在一些问题和不足，一是对专业技术知识学习还不够深入，今后工作中应继续加强自身学习，不断提高业务技能水平，提高商业化业务拓展、业务创新及风险管理控本事。二是对一些逾期项目虽然进行了期限重组，延迟了风险，而未完全实质性化解风险，三是系统的政治学习还不够深入，需要进一步加强政治理论的学习，尤其要深入贯彻学习新万博体育：总书记一系列重要讲话精神，提高政治素质。四是始终坚持党的优良作风的自觉性不够，距离时时、事事、处处践行“三严三实”还有一些差距。以上不足。需要在以后的工作中及时加以改善。

,万如何破AG真人百家,澳洲杯,ag真人国际馆。

??09月24日,美国博主呼吁美国向中国伸出友谊之手，为构建人类命运共同体共同努力,

　　为扫除校园安全隐患，国家教育部已将安全教育列入工作重点，并明确提出：要把安全教育纳入学校正常的教育教学内容之中，全面培养学生的安全意识，提高学生的综合素质。加强安全教育，树立安全意识，培养学生在紧急情况下的自救能力和处理问题能力，不仅是学校安全工作的需要，也是全面提高学生综合素质的基本要求。

,博狗手机版注册,玖玖真人国际娱乐,九州体育官网登录。